安装ROS Noetic

1.ROS Noetic 安装

ROS Noetic安装命令

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

如果出现如下问题 E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用) E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？

解决办法，执行如下命令，删除 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open

ls /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock

正常运行如下:

注：请确保/opt目录下有ros的目录，以免后续步骤出错

#

2.配置ROS的bash环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.安装其他常用ROS依赖项

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

注：如果在后续的roscore中失败，请依照报错安装对应依赖库，或者重新打开一个终端操作

4.初始化rosdep

开始使用ROS之前，先初始化rosdep，rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，rosdep是ROS核心组件运行的基础

sudo rosdep init

如果出现错误： ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down

解决办法，执行如下命令

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

5.执行rosdep update更新

rosdep update

至此: ROS-noetic安装完成

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