ROS launch文件

需求

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化？

官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点

添加launch文件

1. 选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹
2. 选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件
3. 编辑 launch 文件内容

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

• node ---> 包含的某个节点
• pkg -----> 功能包
• type ----> 被运行的节点文件
• name --> 为节点命名
• output-> 设置日志的输出目标

运行 launch 文件

roslaunch 包名 launch文件名

即可实现一次性启动多个 ROS 节点