ROS文件系统相关命令

一.增

catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包     // 创建新的ROS功能包
sudo apt install xxx                 // 安装 ROS功能包

二.删

sudo apt purge xxx // 删除某个功能包

三.查

rospack list                      // 列出所有功能包
rospack find 包名                 // 查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径
roscd 包名                        // 进入某个功能包
rosls 包名                        // 列出某个包下的文件
apt search xxx                   // 搜索某个功能包

四.改

rosed 包名 文件名                   // 修改功能包文件

五.执行

1.roscore

roscore是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合，必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信

roscore 将启动:

• ros master
• ros 参数服务器
• rosout 日志节点

rosrun 包名 可执行文件名             // 运行指定的ROS节点rosrun turtlesim turtlesim_node

比如: rosrun turtlesim turtlesim_node

2.roslaunch

roslaunch 包名 launch文件名         // 执行某个包下的 launch 文件