ROS通信机制进阶

上一章内容，主要介绍了ROS通信的实现，内容偏向于粗粒度的通信框架的讲解，没有详细介绍涉及的API，也没有封装代码，鉴于此，本章主要内容如下:

• ROS常用API介绍
• ROS中自定义头文件与源文件的使用

预期达成的学习目标:

• 熟练掌握ROS常用API
• 掌握ROS中自定义头文件与源文件的配置