初始化

/** @brief ROS初始化函数。
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 * 该函数可以解析并使用节点启动时传入的参数(通过参数设置节点名称、命名空间...) 
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 * 该函数有多个重载版本，如果使用NodeHandle建议调用该版本。 
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 * \param argc 参数个数
 * \param argv 参数列表
 * \param name 节点名称，需要保证其唯一性，不允许包含命名空间
 * \param options 节点启动选项，被封装进了ros::init_options
 *
 */
void ros::init(int &argc, char **argv, const std::string& name, uint32_t options = 0);

初始化节点名字必须在最前面，如果ROS系统中出现重名，则之前的节点会被自动关闭