话题与服务相关对象

发布对象

/**
* \brief 根据话题生成发布对象
*
* 在 ROS master 注册并返回一个发布者对象，该对象可以发布消息
*
* 使用示例如下:
*
*   ros::Publisher pub = handle.advertise<std_msgs::Empty>("my_topic", 1);
*
* \param topic 发布消息使用的话题
*
* \param queue_size 等待发送给订阅者的最大消息数量
*
* \param latch (optional) 如果为 true,该话题发布的最后一条消息将被保存，并且后期当有订阅者连接时会将该消息发送给订阅者
*
* \return 调用成功时，会返回一个发布对象
*
*
*/
template <class M>
Publisher advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false)

消息发布函数:

/**
* 发布消息          
*/
template <typename M>
void publish(const M& message) const

示例：

#include "ros/ros.h"
#include "Demo/Person.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"talker_person");

    // 创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<Demo::Person>("chatter_person",1000);

    // 发布消息
    ros::Rate r(1);
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(p);
        r.sleep();
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

订阅对象

/**
   * \brief 生成某个话题的订阅对象
   *
   * 该函数将根据给定的话题在ROS master 注册，并自动连接相同主题的发布方，每接收到一条消息，都会调用回调
   * 函数，并且传入该消息的共享指针，该消息不能被修改，因为可能其他订阅对象也会使用该消息。
   * 
   * 使用示例如下:
*/
void callback(const std_msgs::Empty::ConstPtr& message){...}
ros::NodeHandle nodeHandle;
ros::Subscriber sub = handle.subscribe("my_topic", 1, callback);

/*
* \param M [template] M 是指消息类型
* \param topic 订阅的话题
* \param queue_size 消息队列长度，超出长度时，头部的消息将被弃用
* \param fp 当订阅到一条消息时，需要执行的回调函数
* \return 调用成功时，返回一个订阅者对象，失败时，返回空对象
*/ 
ros::Subscriber sub = nodeHandle.subscribe("my_topic", 1, callback);

#

服务对象

/**
* \brief 生成服务端对象
*
* 该函数可以连接到 ROS master，并提供一个具有给定名称的服务对象。
*/

// 使用示例如下:
bool Foo::callback(std_srvs::Empty& request, std_srvs::Empty& response)
{
return true;
}
ros::NodeHandle nodeHandle;
Foo foo_object;
/*
* \param service 服务的主题名称
* \param srv_func 接收到请求时，需要处理请求的回调函数
* \return 请求成功时返回服务对象，否则返回空对象:
*/
ros::ServiceServer service = nodeHandle.advertiseService("my_service", callback);

等待服务函数

方式一：

/**
 * ros::service::waitForService("addInts");
 * \brief 等待服务可用，否则一致处于阻塞状态
 * \param service_name 被"等待"的服务的话题名称
 * \param timeout 等待最大时常，默认为 -1，可以永久等待直至节点关闭
 * \return 成功返回 true，否则返回 false。
 */
ROSCPP_DECL bool waitForService(const std::string& service_name, ros::Duration timeout = ros::Duration(-1));

//实例
ros::service::waitForService("addInts");

方式二：

/**
* client.waitForExistence();
* \brief 等待服务可用，否则一直处于阻塞状态
* \param timeout 等待最大时常，默认为 -1，可以永久等待直至节点关闭
* \return 成功返回 true，否则返回 false。
*/
bool waitForExistence(ros::Duration timeout = ros::Duration(-1));

//实例
client.waitForExistence();