ROS时间函数

ROS中时间相关的API是极其常用，比如:获取当前时刻、持续时间的设置、执行频率、休眠、定时器...都与时间相关

时刻

获取时刻，或是设置指定时刻：

ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄，否则时间没有初始化，导致后续API调用失败

ros::Time right_now = ros::Time::now();        //将当前时刻封装成对象
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());    //获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数
ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);          //获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数

ros::Time someTime(100,100000000);             // 参数1:秒数  参数2:纳秒
ROS_INFO("时刻:%.2f",someTime.toSec());        // 100.10
ros::Time someTime2(100.3);                   //直接传入 double 类型的秒数
ROS_INFO("时刻:%.2f",someTime2.toSec());       //100.30

持续时间

设置一个时间区间(间隔)：

ROS_INFO("当前时刻:%.2f",ros::Time::now().toSec());
ros::Duration du(10);//持续10秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
du.sleep();//按照指定的持续时间休眠
ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());//将持续时间换算成秒
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",ros::Time::now().toSec());

持续时间与时刻运算

为了方便使用，ROS中提供了时间与时刻的运算：

ROS_INFO("时间运算");
ros::Time now = ros::Time::now();
ros::Duration du1(10);
ros::Duration du2(20);
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",now.toSec());

//1.time 与 duration 运算
ros::Time after_now = now + du1;
ros::Time before_now = now - du1;
ROS_INFO("当前时刻之后:%.2f",after_now.toSec());
ROS_INFO("当前时刻之前:%.2f",before_now.toSec());

//2.duration 之间相互运算
ros::Duration du3 = du1 + du2;
ros::Duration du4 = du1 - du2;
ROS_INFO("du3 = %.2f",du3.toSec());
ROS_INFO("du4 = %.2f",du4.toSec());
//PS: time 与 time 不可以运算
// ros::Time nn = now + before_now;//异常

运行频率

Rate 的功能是设定一个频率，让循环按照这个频率执行，然后通过睡眠度过一个循环中剩下的时间，来达到该设定频率

ros::Rate rate(1);//指定频率
while (true)
{
    ROS_INFO("-----------code----------");
    rate.sleep();//休眠，休眠时间 = 1 / 频率。
}

定时器

ROS 中内置了专门的定时器，可以实现与 ros::Rate 类似的效果

// 回调函数
void doSomeThing(const ros::TimerEvent &event){
    ROS_INFO("-------------");
    ROS_INFO("event:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
}

ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄，否则时间没有初始化，导致后续API调用失败

 // ROS 定时器
/**
* \brief 创建一个定时器，按照指定频率调用回调函数。
*
* \param period 时间间隔
* \param callback 回调函数
* \param oneshot 如果设置为 true,只执行一次回调函数，设置为 false,就循环执行。
* \param autostart 如果为true，返回已经启动的定时器,设置为 false，需要手动启动。
*/

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.5),doSomeThing,true);//只执行一次
ros::spin(); //必须 spin