ROS参数名称设置

在ROS中节点名称话题名称可能出现重名的情况，同理参数名称也可能重名。

当参数名称重名时，那么就会产生覆盖，如何避免这种情况？

关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量的避免参数重名，都是使用为参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、和私有三种类型之分。

• 全局(参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级)
• 相对(参数名称参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)
• 私有(参数名称参考节点名称，是节点名称的子级)

设置参数的方式也有三种:

• rosrun 命令
• launch 文件
• 编码实现

rosrun设置参数

语法:

 rosrun 包名 节点名称 _参数名:=参数值

1.设置参数

启动乌龟显示节点，并设置参数 A = 100

rosrun turtlesim turtlesim_node _A:=100

2.运行

rosparam list查看节点信息,显示结果:

/turtlesim/A
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r

结果显示，参数A前缀节点名称，也就是说rosrun执行设置参数参数名使用的是私有模式

launch文件设置参数

通过 launch 文件设置参数的方式前面已经介绍过了，可以在 node 标签外，或 node 标签中通过 param 或 rosparam 来设置参数。在 node 标签外设置的参数是全局性质的，参考的是 / ，在 node 标签中设置的参数是私有性质的，参考的是 /命名空间/节点名称

1.设置参数

以 param 标签为例，设置参数

<launch>
​
    <param name="p1" value="100" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1">
        <param name="p2" value="100" />
    </node>
​
</launch>

2.运行

rosparam list查看节点信息,显示结果:

/p1
/t1/p1

运行结果与预期一致

编码设置参数

编码的方式可以更方便的设置:全局、相对与私有参数

在 C++ 中，可以使用 ros::param 或者 ros::NodeHandle 来设置参数

ros::param设置参数

设置参数调用API是ros::param::set

该函数中，参数1传入参数名称，参数2是传入参数值

• 如果以 / 开头，那么就是全局参数
• 如果以 ~ 开头，那么就是私有参数
• 既不以 / 也不以 ~ 开头，那么就是相对参数

代码示例：

ros::param::set("/set_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关
ros::param::set("set_B",100); //相对,参考命名空间
ros::param::set("~set_C",100); //私有,参考命名空间与节点名称

运行时，假设设置的 namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看：

/set_A
/xxx/set_B
/xxx/yyy/set_C

ros::NodeHandle设置参数

设置参数时，首先需要创建 NodeHandle 对象，然后调用该对象的 setParam 函数

该函数参数1为参数名，参数2为要设置的参数值

• 如果参数名以 / 开头，那么就是全局参数
• 如果参数名不以 / 开头，那么，该参数是相对参数还是私有参数与NodeHandle 对象有关
• 如果NodeHandle 对象创建时如果是调用的默认的无参构造，那么该参数是相对参数
• 如果NodeHandle 对象创建时是使用：ros::NodeHandle nh("~")，那么该参数就是私有参数

代码示例：

ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("/nh_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关

nh.setParam("nh_B",100); //相对,参考命名空间

ros::NodeHandle nh_private("~");
nh_private.setParam("nh_C",100);//私有,参考命名空间与节点名称

运行时，假设设置的 namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看：

/nh_A
/xxx/nh_B
/xxx/yyy/nh_C