ROS节点名称重名

场景:ROS 中创建的节点是有名称的，C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称，在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称。在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也就意味着，不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次，的确，在ROS中如果启动重名节点的话，之前已经存在的节点会被直接关闭，但是如果有这种需求的话，怎么优化呢？

在ROS中给出的解决策略是使用命名空间或名称重映射

命名空间就是为名称添加前缀，名称重映射是为名称起别名。这两种策略都可以解决节点重名问题，两种策略的实现途径有多种:

• rosrun 命令
• launch 文件
• 编码实现

以上三种途径都可以通过命名空间或名称重映射的方式，来避免节点重名

案例

启动两个 turtlesim_node 节点，当然如果直接打开两个终端，直接启动，那么第一次启动的节点会关闭，并给出提示:

[ WARN] [1578812836.351049332]: Shutdown request received.
[ WARN] [1578812836.351207362]: Reason given for shutdown: [new node registered with same name]

因为两个节点不能重名，接下来将会介绍解决重名问题的多种方案

rosrun设置命名空间与重映射

1.rosrun设置命名空间

语法：

rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称

示例：

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/yyy

两个节点都可以正常运行

2.rosrun名称重映射

语法：

rosrun 包名 节点名 __name:=新名称

示例：

rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t1 
rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t2

两个节点都可以运行

3.rosrun命名空间与名称重映射叠加

语法：

rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称 __name:=新名称

示例：

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx __name:=tn

launch文件设置命名空间与重映射

介绍 launch 文件的使用语法时，在 node 标签中有两个属性: name 和 ns，二者分别是用于实现名称重映射与命名空间设置的。使用launch文件设置命名空间与名称重映射也比较简单

launch文件：

<launch>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" ns="hello"/>

</launch>

在 node 标签中，name 属性是必须的，ns 可选

编码设置命名空间与重映射

如果自定义节点实现，那么可以更灵活的设置命名空间与重映射实现

1.名称别名设置

核心代码：

ros::init(argc,argv,"Steins",ros::init_options::AnonymousName);

2.C++ 实现:命名空间

核心代码：

  std::map<std::string, std::string> map;
  map["__ns"] = "xxxx";
  ros::init(map,"Steins_Xin");