SetImage

本函数是对图像进行预先的处理，相信如果你有对OpenCV的学习

下面的代码并不需要我的讲解

void ArmorDetector::setImage(const Mat &src)
{
    src.copyTo(_src);
    //二值化
    Mat gray;
    cvtColor(_src,gray,COLOR_BGR2GRAY);
    threshold(gray,_binary,binThresh,255,THRESH_BINARY);
#ifdef BINARY_SHOW
//    namedWindow("_binary",WINDOW_NORMAL);
    imshow("_binary",_binary);
#endif //BINARY_SHOW
}

这里的 BINARY_SHOW 同样是一个宏调试手段，用来展示二值化之后的图片

这里简单介绍一下传统、深度视觉

传统视觉多用于工业上，一些环境简单，单调的环境，优点是精确、快，这两点是深度学习无法企及的

深度视觉多用于环境复杂的情况，比如在外景中准确的识别或分割、分类出某个物体，对于环境的适应力非常的强，这点是传统视觉无法做到的

在赛场中，我们需要识别的装甲板特征简单，对我们来说，复杂的环境，不同的曝光强度，色调会对我们产生影响，所以我们需要根据赛场的实际曝光调整我们的参数，优点是速度非常快