Armor_Track

装甲板跟踪是一个重点，在本章里面，你需要掌握跟踪实现的基本方法以及逻辑

Track也是很多代码相互交汇的一个节点，很多其他的功能包都会引入这里，所以这里的学习难度将会有一个巨幅提高

接下来我将会一个模块一个模块进行拆解，将诸如整车观测、陀螺状态等部分先进行跳过，跳过的模块将在后面进行讲解

这里会突出跟踪部分的逻辑，希望你可以掌握好这一部分再进行下面的学习

装甲板跟踪会用到的基本函数如下

    bool Track(const cv::Mat& src, std::vector<Armor> &armors, const chrono_time &time);    // 预测流程入口函数
    void Reset();                                                                           // 重置初始化
    void show();

    /** 跟踪观测函数 */
    bool Initial(std::vector<Armor> &Armors);                       // 初始化函数
    bool Lock_Armor(std::vector<Armor> &find_armors, double dt);    // 两帧之间锁定装甲板
    void State_solve(bool match);

接下来我将会为每一个函数进行解析

在对应的函数里面我会对相应的参数进行解释

如下是整体代码的运行逻辑

这里选择性的跳过了一些用不到的部分