卡尔曼滤波简介

我们这里将会简单介绍 卡尔曼滤波，更加具体的原理和实现部分将会在 "算法篇" 展开

卡尔曼滤波是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程

人话：

​ 线性数学模型算出预测值+传感测量值=更准确的测量值。

可以仔细看上面的动图，蓝色的圆点是橘子的中心，黑色的圆形就是卡尔曼滤波的预测结果

相信这个GIF动图相当直观，可以让你看到预测的效果，黑色圆形可以提前预测橘子的移动方向