State_solve

本函数功能：对装甲板的4个状态进行处理(TRACKING,DETECTING,LOSING,MISSING)

ArmorTrack::State_solve(bool match) {
    /** DETECTING TRACKING状态的过渡 */
    if (tracker_state == DETECTING) {
        // DETECTING
        if (match) {                                // 匹配次数到达阈值则开始跟踪
            find_aim_number++;                      // 锁定目标次数++
            if (find_aim_number > find_threshold) {
                find_aim_number = 0;                // 清零
                tracker_state = TRACKING;           // 设置为跟踪状态
            }
        } else {  //没有目标，跳过该部分
            find_aim_number = 0;                    // 清零
            tracker_state = MISSING;                // 将状态重置为没有目标状态
        }
    }
    /** TRACKING 跟踪状态 */
    else if (tracker_state == TRACKING) {
        // TRACKING
        if (!match) {                               // 未匹配则丢失
            tracker_state = LOSING;                 // 丢失状态
            lost_aim_number++;                      // 丢失目标次数++
        }
    }
    /** LOSING 丢失状态 */
    else if (tracker_state == LOSING) {
        if (!match) {                             // 未匹配则累加丢失次数
            lost_aim_number++;
            if (lost_aim_number > lost_threshold) { // 超过丢失阈值,将跟踪器设置未没有目标
                lost_aim_number = 0;
                tracker_state = MISSING;            // 将状态重置为没有目标状态
            }
        } else {
            tracker_state = TRACKING;               // 匹配到目标则设置回跟踪状态
            lost_aim_number = 0;                    // 丢失次数清零
        }
    }
}

在这个函数里面，我们实现对状态的转换，这里就不得不引入一下 "状态机" 的概念和设计理念了

首先先解释什么是“状态”（ State ）：

现实事物是有不同状态的，例如一个自动门，就有 open 和 closed 两种状态。我们通常所说的状态机是有限状态机，也就是被描述的事物的状态的数量是有限个，例如自动门的状态就是两个 open 和 closed ，如图：

状态机，也就是 State Machine ，不是指一台实际机器，而是指一个数学模型

状态机是有限状态自动机的简称，是现实事物运行规则抽象而成的一个数学模型

下面是状态机的四大概念：

第一个是 State ，状态。一个状态机至少要包含两个状态。例如上面自动门的例子，有 open 和 closed 两个状态。
第二个是 Event ，事件。事件就是执行某个操作的触发条件或者口令。对于自动门，“按下开门按钮”就是一个事件。
第三个是 Action ，动作。事件发生以后要执行动作。例如事件是“按开门按钮”，动作是“开门”。编程的时候，一个 Action一般就对应一个函数。
第四个是 Transition ，变换。也就是从一个状态变化为另一个状态。例如“开门过程”就是一个变换。

简单的来说就是，每一个状态有对应的执行函数和逻辑，根据条件判断是否要进行状态切换

这样做的好处是逻辑清晰，可以专注于当前状态层的实现，最后只需要写好状态的切换便可以将各个状态连接在一起，可以有效减少代码的耦合性

本函数的判断逻辑非常简单,需要特别注意的是 DETECTING 状态，这是一个比较特殊的状态

/** 跟踪状态 */
enum TrackerState {
    MISSING,            // 没有目标，跳过该部分
    DETECTING,          // 还未开始跟踪，作为跟踪第一帧的切换，初始化好卡尔曼
    LOSING,             // 处于丢失状态，还会保留预测
    TRACKING,           // 处于跟踪状态
};

如果当前图片中有在 Initial() 中已经锁定了的装甲板ID，那么match便是True，视为当前帧锁定成功

这个时候 find_aim_number++ 进行自增，当达到了设置的阈值 find_threshold 时候便会切换状态进入 TRACKING

    /** DETECTING TRACKING状态的过渡 */
    if (tracker_state == DETECTING) {
        // DETECTING
        if (match) {                                // 匹配次数到达阈值则开始跟踪
            find_aim_number++;                      // 锁定目标次数++
            if (find_aim_number > find_threshold) {
                find_aim_number = 0;                // 清零
                tracker_state = TRACKING;           // 设置为跟踪状态
            }
        } else {  //没有目标，跳过该部分
            find_aim_number = 0;                    // 清零
            tracker_state = MISSING;                // 将状态重置为没有目标状态
        }
    }

TRACKING 状态的逻辑也简单，如果当前帧没能识别到锁定的ID (假设是1)，就会进入 LOSING 状态，同时 lost_aim_number 自增

    /** TRACKING 跟踪状态 */
    else if (tracker_state == TRACKING) {
        // TRACKING
        if (!match) {                               // 未匹配则丢失
            tracker_state = LOSING;                 // 丢失状态
            lost_aim_number++;                      // 丢失目标次数++
        }
    }

接下来便看 LOSING 状态

    /** LOSING 丢失状态 */
    else if (tracker_state == LOSING) {
        if (!match) {                             // 未匹配则累加丢失次数
            lost_aim_number++;
            if (lost_aim_number > lost_threshold) { // 超过丢失阈值,将跟踪器设置未没有目标
                lost_aim_number = 0;
                tracker_state = MISSING;            // 将状态重置为没有目标状态
            }
        } else {
            tracker_state = TRACKING;               // 匹配到目标则设置回跟踪状态
            lost_aim_number = 0;                    // 丢失次数清零
        }
    }

进入了LOSING 状态，并且持续了 lost_threshold 次，也就是持续了一段时间都未能找到之前锁定的ID（1），就会进入MISSING状态

在 MISSING 状态下，所有的东西都就重置，包括锁定的装甲板ID，这个时候就会重复一次所有的流程，在 Initial() 里面重新锁定一个装甲板ID

如果在此期间又出现锁定的装甲板ID，便会重新回到 TRACKING 状态，并将 lost_aim_number 清空

上面就是整个状态切换的流程图