Track

    _src=src;                                                   // 复制原始图像给_src
    /** 处于未锁定装甲板状态 */
    if(!locate_target){
        // 初始化成功进入锁定装甲板状态
        if(Initial(Armors)) locate_target = true;
        else locate_target = false;
        // 接收电控发的角度
        Solve_pitch = AS.Robot_msg.Controller_pitch;
        Solve_yaw = AS.Robot_msg.Controller_yaw;
        return false;
    }

首先就是未处于装甲板锁定状态的情况，在这里会更改状态，进入装甲板锁定模式，接收电控角度(先别管从哪里来的)

关于电控数据如何接收将在 "串口通信篇" 进行详解，这里只需要知道 AS.Robot_msg 可以拿到角度的数据

至于锁定哪个装甲板将在 Initial() 里面决定，这个函数的介绍在 Initial 小节说明

这里就需要对基本的角度进行一个简单的介绍了，我们将角度分为 pitch、yaw、roll 三轴角度

pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转（localRotationX）

yaw()：航向，将物体绕Y轴旋转（localRotationY）

roll()：横滚，将物体绕Z轴旋转（localRotationZ）

相信这三张图足够你对这三个角度信息有一个初步的认识，在机器人上，我们需要掌控的便是云台信息

如果你看过我们的机器人，那么你便会发现云台是一个两轴位移(pithch、yaw)的结构，至于为什么不接收 roll 的数据

是因为我们的机器人一般情况下不具备 roll 方向，但是请注意，在坡上或者轮腿机器人，是具备roll信息的，一般我们默认为0°

不要在意画技

    /** 锁定装甲板状态 */
    else{
        if(track_start){
            t = time;
            track_start = false;
            return false;
        }
        dt = seconds_duration (time - t).count();    // 计算时间间隔
        t = time;                                              // 更新时间
        /** 锁定装甲板 */
        if(!Lock_Armor(Armors,dt)) return false;
        /** 已锁定装甲板,进行枪管角度计算 */
        Eigen::Vector3d rpy = AS.Barrel_Solve(enemy_armor.world_position);
        Solve_pitch = rpy[1];
        Solve_yaw = rpy[2];

        /** 进入跟踪状态,进行陀螺检测 */
        if(tracker_state == TRACKING){
            Spin_detect();                                      // 陀螺状态检测
        }

    }

关于 if(track_strat) 部分与跟踪关系不大，这里不详细展开

        dt = seconds_duration (time - t).count();    // 计算时间间隔
        t = time;                                              // 更新时间

这里计算时间间隔，会后续的预测做准备

这里需要说明的就是关于时间t的结构了 chrono_time t 下面是 chrono_time 原始定义，在robot_status.h里面

 * 重命名模块名
 * std::chrono::duration<intmax_t N, intmax_t D = 1>  N表示分子，D表示分母
 *
 *  使用示例:
 *  auto start = std::chrono::high_resolution_clock::now();
 *  for (int i = 0; i < 1000000000; ++i) {}
 *  auto end = std::chrono::high_resolution_clock::now();
 *  auto duration = milliseconds_duration(end-start).count();
 *  std::cout << duration;

using seconds_duration = std::chrono::duration<double>;                     //秒
using milliseconds_duration = std::chrono::duration<double,std::milli>;     //毫秒
using microseconds_duration = std::chrono::duration<double,std::micro>;     //微秒
using chrono_time = decltype(std::chrono::high_resolution_clock::now());    //当前时间 decltype()获取返回变量类型

这里的using相信你并不陌生，"using namespace std" 这两者的用法是不一样的，using主要有三种用法

  1. 导入命名空间

    // 导入整个命名空间到当前作用域
using namespace std;

  2. 指定别名

    typedef int T; // 用 T 代替 int
using T = int; // 用 T 代替 int

  3. 在派生类中引用基类成员（类似声明）

    class Base{
    public: 
        void ShowName();
        int Value;
}

class Derived : private Base{
    public:
        using Base::Value;
        using Base::ShowName;
}

    /** 锁定装甲板 */
    if(!Lock_Armor(Armors,dt)) return false;
    /** 已锁定装甲板,进行枪管角度计算 */
    Eigen::Vector3d rpy = AS.Barrel_Solve(enemy_armor.world_position);
    Solve_pitch = rpy[1];
    Solve_yaw = rpy[2];

通过在前面的 Initial() 决定好的锁定装甲板，在 Lock_Armor() 里面持续锁定对应装甲板

然后通过锁定的装甲板，使用 AS.Barrel_Solve() 计算pitch和yaw的角度值

关于枪管角度如何计算和对应的模型，将在 "空间位姿解算篇" 的弹道闭环里面进行讲解

 /** 进入跟踪状态,进行陀螺检测 */
    if(tracker_state == TRACKING){
        Spin_detect();                                      // 陀螺状态检测
    }

陀螺部分将在 "整车观测篇" 的陀螺状态里面进行讲解

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