坐标系简介

我们在整个过程中会涉及四个坐标系，但是有两个坐标系在计算的时候是合并在一起的，所以我们实际会接触三个坐标系

分别是图像像素坐标系(像素坐标系)、图像物理坐标系(像素物理坐标系)、相机坐标系、世界坐标系

这几个坐标系之间的转换非常的重要，接下来我会一一讲解

图像像素坐标系

​ 以图像左上角为原点建立以像素为单位的直接坐标系u-v。像素的横坐标u与纵坐标v分别是在其图像数组中所在的列数与所在行数。（在OpenCV中u对应x，v对应y）

​ 图像像素坐标系就不多讲了

图像物理坐标系

​ 其实，当我们提及一个图像时，通常指的是图像的像素坐标系。像素坐标系的原点在左上角，并且单位为像素

​ 用物理单位表示像素的位置，坐标原点为摄像机光轴与图像物理坐标系的交点位置。坐标系为图上o-xy。单位是mm。单位毫米的原因是此时由于相机内部的CCD传感器是很小的，比如8mm x 6mm。但是最后图像照片是也像素为单位比如640x480.这就涉及到了图像物理坐标系与像素坐标系的变换了，坐标系的转换在后一篇会进行讲解

相机坐标系

如下图就是相机坐标系的坐标关系

世界坐标系

如下图，在车上，我们的C板安装方式是 "R" 标朝外，这个时候，Y是指向正前方的