整车观测篇

整车观测是集成度最高的一个模块，也对你的基础要求较高

整车观测最主要的便是位姿解算，要求我们对于坐标的转换非常熟悉

当然，整车观测也是最不成熟的一个模块，需要大量的测试和优化

接下来我就会带你了解整车观测的基本思路以及可能的优化方向

    /** 圆心参数 */
    double r = 0.23;                                    // 圆心半径(需要计算得到,这里先固定)
    cv::Point2f cir;                                    // 圆心像素坐标
    Eigen::Vector3d center_position;                    // 圆心世界坐标
    Smooth Smooth_Filter;                               // 圆心平滑结构体

    /** 计算参数 */
    double yaw;                                         // 装甲板朝向角(左为正,右为负)
    double Armor_distance;                              // 装甲板4点距离差之和

    void Center_fitting(Armor &armor,double axes_length,double z,Observe OB,SpinTracker OB_Track);                     // 拟合圆心位置
    void World_projection_show();                                               // 绘制重投影装甲板
    /** 通过重投影绘制整车观测 */
    void ArmorObserve_show(Eigen::Matrix<double, 3, 1> center,Observe OB,SpinTracker OB_Track);

这里的代码结构也是不如之前的优雅的，因为开发时间和测试的原因，没能很好的简化代码写法

这是一个优化方向，这里的模块没能很好的解耦，这个模块很大部分和Armor_Track部分高度耦合，期待后续的优化