陀螺状态篇

当你学到这个部分的时候，相信你肯定知道陀螺在这个比赛中的重要性

在这个技术进步极快的比赛中，所有人的车性能都在不断提高，陀螺是我们绝对的防御手段

失去了这个手段无异于靶子，而我们视觉就是破开对面防御的利剑

利剑是否锋利取决于你的耐心与钻研

视觉的反陀螺目的就是提前算出敌方装甲板运动方向，提前在装甲板必经之路上架点

在完成这一切的前提是判断出敌方的状态，在敌方未处于陀螺旋转状态下，我们自然不需要过多的预测

在敌方处于陀螺的状态下，我们就需要收集对方的数据，进行反陀螺的预测

     /** 陀螺参数 */
    double spin_max_r_multiple;                     // 符合陀螺条件，反陀螺分数增加倍数
    int spin_judge_low_threshold;                   // 小于该阈值认为该车已关闭陀螺
    int spin_judge_high_threshold;                  // 大于该阈值认为该车已开启陀螺
    int max_delta_t;                                // 维护陀螺跟踪器时间阈值
    std::map<int,double> spin_score_map;            // 记录各装甲板小陀螺可能性分数，大于0为顺时针旋转，小于0为逆时针旋转
    std::map<int,SpinHeading> spin_status_map;      // 记录该车小陀螺状态（未知，顺时针，逆时针）
    std::multimap<int, SpinTracker> trackers_map;   // 陀螺跟踪器Map
    /** 陀螺观测函数 */
    void UpdateSpinScore();
    void Spin_detect();

陀螺的观测函数很少，但是逻辑较为复杂，接下来我将带你慢慢解读