陀螺分数维护

/**
 *  函数名: UpdateSpinScore
 *  传入: 无
 *  传出: 无
 *  功能: 自然衰减状态分数，将分数低于阈值的去除，高于最大阈值的限制在最大值,维护反陀螺map
 */   
/** 对陀螺分数map进行维护和判断 */
UpdateSpinScore();

这个部分会对陀螺的分数进行相应的维护，同时对陀螺的状态进行更新

首先就是遍历spin_score_map的分数记录，如果不存在跟踪ID的分数记录，就设置为未知状态，否则获取陀螺状态

// spin_score_map记录各装甲板小陀螺可能性分数，大于0顺时针旋转，小于0为逆时针旋转
    for (auto score = spin_score_map.begin(); score != spin_score_map.end();){
        SpinHeading spin_status;                                // 记录陀螺状态（未知，顺时针，逆时针）
        /** spin_status_map不存在跟踪ID元素 */
        if (spin_status_map.count((*score).first) == 0)
            spin_status = UNKNOWN;
        else
            spin_status = spin_status_map[(*score).first];

接下去就对分数进行维护，对分数较低的陀螺，直接移除陀螺状态记录和分数记录，这个也有一定的弊端，有可能导致陀螺状态的清零，重新恢复陀螺判断需要一定时间，所以对于阈值的设定有比较高的要求

对陀螺分数的自然衰减的话，对于陀螺状态是有判断的，目的在于敌方退出陀螺状态的时候，可以快速退出陀螺状态，在判断陀螺模式的时候，可以加快陀螺的判断，所以有不同的衰减率设置，当然这个设置多少比较好，目前没有明确的测试数据可以验证

衰减的思路就是如此，这一部分也是值得优化的，对于这个分数机制是否有更优解，就需要去思考了

        /** 陀螺分数过低 */
        if (abs((*score).second) <= spin_judge_low_threshold && spin_status != UNKNOWN){
            /** 将储存数据清空 */
            spin_status_map.erase((*score).first);           // 删除陀螺状态记录
            score = spin_score_map.erase(score);        // 删除陀螺分数记录
            continue;                                           // 跳转下一次循环
        }

        /** 陀螺分数自然衰减 */
        if (spin_status != UNKNOWN)
            (*score).second = 0.933 * (*score).second;
        else
            (*score).second = 0.987 * (*score).second;

这个是异常数据的处理，有时候会出现诸如无穷大，无穷小的情况，这个时候就直接将对应的陀螺分数记录删除

至于为什么出现的原因，大概是前面的某个地方条件判断不够严谨或者出现了特殊情况，可以深究一下

        /** 异常情况处理 */
        if (abs((*score).second) < 20 || isnan((*score).second)){
            spin_status_map.erase((*score).first);
            score = spin_score_map.erase(score);
            continue;
        }

这个地方就会对陀螺的状态进行判断了，这个部分就不多说了

        /** 陀螺情况判别 */
        if (abs((*score).second) >= spin_judge_high_threshold){
            // 根据分数的正负判断陀螺方向
            (*score).second = spin_judge_high_threshold * abs((*score).second) / (*score).second;
            if ((*score).second > 0){
                spin_status_map[(*score).first] = CLOCKWISE;
            }
            else if((*score).second < 0){
                spin_status_map[(*score).first] = COUNTER_CLOCKWISE;
            }
        }
        ++score;