Spin_detect

此函数是陀螺状态的入口函数

/** 锁定装甲板状态 */
    else{
        if(track_start){
            t = time;
            track_start = false;
            return false;
        }
        dt = seconds_duration (time - t).count();    // 计算时间间隔
        t = time;                                              // 更新时间
        /** 锁定装甲板 */
        if(!Lock_Armor(Armors,dt)) return false;
        /** 已锁定装甲板,进行枪管角度计算 */
        Eigen::Vector3d rpy = AS.Barrel_Solve(enemy_armor.world_position);
        Solve_pitch = rpy[1];
        Solve_yaw = rpy[2];

        /** 进入跟踪状态,进行陀螺检测 */
        if(tracker_state == TRACKING){
            Spin_detect();                                      // 陀螺状态检测
        }

    }

上面的代码是Track函数的代码截取，可以看到，只有在跟踪状态下才会进行陀螺的检测

分为4个模块：跟踪器选择模块、跟踪器维护模块、跟踪器新增判断模块、陀螺分数维护模块

分成4章单独讲解